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名稱：發(fā)那科機(jī)器人維修服務(wù)項(xiàng)目：控制器、驅(qū)動器、電機(jī)、電路板、I/O板、示教器、關(guān)節(jié)手腕、減速器、線材等F-200iB發(fā)那科機(jī)器人維修實(shí)例控制器斷電檢修后，對發(fā)那科焊接機(jī)器人控制器送電，發(fā)那科機(jī)器人報(bào)伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障代碼進(jìn)行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，機(jī)器人仍然報(bào)伺服故障。故障代碼SERVO-062的解釋為SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①發(fā)那科機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞。編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲為4節(jié)普通1.5V的1號干電池，測量每節(jié)電池電壓，均<1.4v，電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進(jìn)行復(fù)位，仍然報(bào)servo-062故障。< p="">②控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測量伺服放大器LED“D7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50v，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p="">③發(fā)那科機(jī)器人線路損壞。對機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。拔掉插頭RP1，測量端子5、6、18控制電源電壓+5V、+24V均正常。再檢查編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路，而機(jī)器人每個(gè)軸的伺服電機(jī)脈沖編碼器控制端由1～10個(gè)端子組成，端子8、9、10為+5V電源，4、7為數(shù)據(jù)保持電池電源，5、6為反饋信號，3為接地，1、2空。先拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，測量端子4、7電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。經(jīng)查，發(fā)現(xiàn)正負(fù)電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴(yán)重。

Kawasaki川崎機(jī)器人維修和保養(yǎng)中的注意事項(xiàng)就是以上這些了，在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人維修時(shí)，一定要先判斷故障出現(xiàn)的原因，再根據(jù)故障進(jìn)行專業(yè)技術(shù)性檢測，這樣才能更好的處理故障問題。 Kawasaki川崎機(jī)器人維修時(shí)可能出現(xiàn)以下幾點(diǎn)常見故障： 1、過載 過載是機(jī)器人常有的問題，通常是因?yàn)殡娐樊a(chǎn)生故障，導(dǎo)致負(fù)載超過了機(jī)械出廠時(shí)設(shè)定的負(fù)載，觸發(fā)保護(hù)機(jī)制導(dǎo)致機(jī)器無法使用。 2、工作時(shí)有異常響動 主要是因?yàn)辇X輪松動，導(dǎo)致工作時(shí)機(jī)械部位遭到磨損，或者零件之間反復(fù)發(fā)生摩擦、震動導(dǎo)致發(fā)出噪音，久而久之可能造成零件徹底損壞或者機(jī)械故障，要注意平時(shí)對機(jī)器的保養(yǎng)、潤滑，經(jīng)常檢查避免零件之間的松動 。3、工作效率降低 可能是由于電路出現(xiàn)了故障，導(dǎo)致機(jī)械收不到正常的工作信號，或者由于接觸不好導(dǎo)致收到信號減弱。平時(shí)要注意對電路的保養(yǎng)，避免發(fā)生損壞而影響工作效率。Kawasaki川崎機(jī)器人維修步驟： 1.在維修時(shí)，確定問題所在，機(jī)器人故障一部分為驅(qū)動器損壞和機(jī)器部件故障，詢問需要維修的客戶出現(xiàn)問題的根本原因，了解故障。 2.分許問題出現(xiàn)的情況，例如是否是電路不通暢或者負(fù)載超過了額定負(fù)載而導(dǎo)致出現(xiàn)問題。 3.通過對故障進(jìn)行技術(shù)檢驗(yàn)，確定故障是否能維修，如果故障不能維修，就要及時(shí)更換零件。 4.川崎機(jī)器人維修時(shí)要根據(jù)電路原理，替換或者徹底維修故障原件，并找出故障原因，進(jìn)行徹底檢修，避免此類故障再次出現(xiàn)，修理前征詢顧客意見，在確保顧客同意換修并且資金到位的情況下更換原件。 5.如果川崎機(jī)器人某一零件存在故障，說明整體已經(jīng)出現(xiàn)老化、受損的情況，所以在對已經(jīng)確定故障的原件徹底維修后，再針對機(jī)械整體進(jìn)行進(jìn)一步檢修，排除老化和可能存在的隱患的零件，并且進(jìn)行機(jī)器人保養(yǎng)和清洗，延長機(jī)械使用壽命。 Kawasaki川崎機(jī)器人維修和保養(yǎng)中的注意事項(xiàng)就是以上這些了，在進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人維修時(shí)，一定要先判斷故障出現(xiàn)的原因，再根據(jù)故障進(jìn)行專業(yè)技術(shù)性檢測，這樣才能更好的處理故障問題。

項(xiàng)目名稱：安川機(jī)器人維修服務(wù)項(xiàng)目：維修及銷售一、安川機(jī)器人維修方法：　　1、示波器檢查驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出;　　故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。　　2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快;　　（1）故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯。　　處理方法：檢測或查出正確的相位。　　（2）故障原因：在不用于測試時(shí)，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。　　處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。　　處理方法：重新設(shè)定。　　3、電機(jī)失速;（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。　　處理方法：可以嘗試以下方法。　　a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動器上可以)b.如使用測速機(jī)，將驅(qū)動器上的 TACH+和TACH-對調(diào)接入。　　c.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。　　d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。　　4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動;　　（1）故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動作。　　處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。　　（2）故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。　　處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。　　5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。　　處理方法：檢查并提高供電電壓。　　6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)，LED燈閃爍;　　（1）故障原因：HALL相位錯誤。　　處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。　　（2）故障原因：HALL傳感器故障　　處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時(shí)檢測Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。　　7、LED燈始終保持紅色;故障原因：存在故障。　　處理方法：原因：過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。

名稱：庫卡機(jī)器人常見故障和日常問題處理服務(wù)項(xiàng)目：KUKA機(jī)器人控制柜、驅(qū)動、電機(jī)維修及銷售KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦？1、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障原因①電源電壓過高；②電源電壓過低，電動機(jī)又帶額定負(fù)載運(yùn)行，電流過大使繞組發(fā)熱；③修理拆除繞組時(shí)，采用熱拆法不當(dāng)，燒傷鐵芯；④電動機(jī)過載或頻繁起動；⑤電動機(jī)缺相，兩相運(yùn)行；⑥重繞后定于繞組浸漆不充分；⑦環(huán)境溫度高電動機(jī)表面污垢多，或通風(fēng)道堵塞。2、KUKA機(jī)器人伺服電機(jī)維修遇到過熱故障排除①降低電源電壓（如調(diào)整供電變壓器分接頭）；②提高電源電壓或換粗供電導(dǎo)線；③檢修鐵芯，排除故障；④減載；按規(guī)定次數(shù)控制起動；⑤恢復(fù)三相運(yùn)行；⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝；⑦清洗電動機(jī)，改善環(huán)境溫度，采用降溫措施。如何解決機(jī)器人線路板維修查不出故障在進(jìn)行機(jī)器人電路板維修工作時(shí)，有時(shí)會遇到查不出故障原因的情況，對于這種故障維修業(yè)界稱之為疑難雜癥，這時(shí)維修人員該如何應(yīng)對呢？機(jī)器人電路板維修在這里向朋友們介紹一些解決的方法和技巧，希望能啟發(fā)朋友們的維修思路，順利的將疑難故障維修好。當(dāng)機(jī)器人電路板維修人員遇到查來查去都查不出導(dǎo)致機(jī)器人電路板故障的原因時(shí)，應(yīng)從以下幾個(gè)方面考慮：機(jī)器人電路板中的各個(gè)電子元器件正常嗎？通常不管是什么類型的機(jī)器人電路板發(fā)生故障，基本上都是機(jī)器人電路板中個(gè)別的電子元器件損壞或出現(xiàn)性能不良的情況所致，只要不是人為的將供給機(jī)器人電路板的電源電壓等級接錯（24V誤接成220V或220V誤接成380V）或?qū)㈦娫吹恼?fù)極接反，一般都不會損壞太多的電子元器件。至于如何在一塊故障機(jī)器人電路板中順利的找出損壞的電子元器件，跟機(jī)器人電路板維修人員對電子元器件的掌握程度和檢修方法有很大關(guān)系。如果維修人員對電子元器件的質(zhì)量檢測手段掌握的不牢，機(jī)器人維修當(dāng)檢查到某一個(gè)損壞的電子元器件時(shí)也不知道該元件已經(jīng)損壞，那就很難找出損壞的電子元件了，找不出損壞的電子元件也就很難找出故障原因了；如果維修人員對檢修方法掌握的不牢，采用的維修方法不恰當(dāng)，kuka也會出現(xiàn)查來查去都查不出故障所在的情況，所以，不管在什么情況下，也不管你用什么檢查方法，確認(rèn)機(jī)器人電路板中各元器件是良好的，是查找故障機(jī)器人電路板故障原因的重要一環(huán)。機(jī)器人電路板中的線路正常碼？如果經(jīng)過一定的方法和手段已確認(rèn)機(jī)器人電路板中的各個(gè)電子元器件都是正常的，接下來就要檢查機(jī)器人電路板中的連接線路是否正常。例如機(jī)器人電路板中的印制線因?yàn)槌睗窕蚱渌虺霈F(xiàn)腐蝕、霉斷或斷裂的情況，這種故障情況有時(shí)候非常隱蔽，需要借助電子顯微鏡才能看得清楚，你仔細(xì)檢查過了嗎。機(jī)器人電路板中軟件或參數(shù)設(shè)置正常嗎？一般情況下，含有程序的芯片出故障的幾率很小， 機(jī)械手軟件如果沒有人去改變它里面的數(shù)值出問題的幾率也非常低，但如果在檢查完并已確認(rèn)機(jī)器人電路板中的電子元器件和印制線路都正常的情況下，就要檢查軟件及其設(shè)置是否存在問題了，如果軟件及設(shè)置良好，則機(jī)器人電路板裝到設(shè)備上一定能使用。至于如何檢查機(jī)器人電路板中的軟件及設(shè)置是否正常，通過機(jī)器人電路板維修各種的嘗試，你就可以將你遇到的疑難故障解決掉了KUKA交流伺服電機(jī)振動故障的分析與解決方案（2）KUKA電機(jī)轉(zhuǎn)子不平衡，電機(jī)轉(zhuǎn)子的動平衡制造時(shí)有缺陷或使用后變差，就會產(chǎn)生形如“振動電機(jī)”一樣的振動源。（3）轉(zhuǎn)軸彎曲，轉(zhuǎn)軸彎曲的情況類似于轉(zhuǎn)子不平衡，除了會產(chǎn)生振動源也會產(chǎn)生電機(jī)轉(zhuǎn)子中心和絲杠中心的同軸度誤差，使機(jī)械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生抖動。（4）聯(lián)軸器制造缺陷或使用后磨損會造成聯(lián)軸器兩部分的同軸度誤差，特別是使用鑄造的剛性聯(lián)軸器，由于本身的制造精度差，更容易產(chǎn)生同軸度誤差導(dǎo)致振動。（5）導(dǎo)軌的平行度在制造時(shí)較差會導(dǎo)致KUKA伺服系統(tǒng)無法到達(dá)指定|位置到無法停留在指定|位置，這時(shí)KUKA伺服電機(jī)會不停的在努力尋找位置和系統(tǒng)反饋間徘徊，使電機(jī)連續(xù)的振動。（6）絲杠與導(dǎo)軌平面的平行度誤差，絲杠在安裝過程中與導(dǎo)軌所在平面有平行度誤差也會使電機(jī)由于負(fù)載不均勻產(chǎn)生振動。（7）絲杠彎曲，絲杠彎曲后絲杠除了受到軸向推力外還會受到變化的徑向力，彎曲大時(shí)徑向力大，彎曲小時(shí)徑向力小，同樣這種不應(yīng)該存在的徑向力也會使機(jī)械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生振動。2.電氣方面導(dǎo)致KUKA交流伺服電機(jī)電氣方面的原因主要是伺服驅(qū)動器的參數(shù)調(diào)整上。（1）負(fù)載慣量，負(fù)載慣量的設(shè)置一般與負(fù)載的大小有關(guān)，過大的負(fù)載慣量參數(shù)會使系統(tǒng)產(chǎn)生振動，一般的KUKA交流伺服電機(jī)可以自動測量系統(tǒng)的負(fù)載慣量；（2）速度比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，系統(tǒng)剛度越大，參數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動器型號和負(fù)載情況確定，一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設(shè)定值盡量較大，但是增益越大，偏差越小，越容易產(chǎn)生振動；（3）速度積分常數(shù)，一般情況下負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，系統(tǒng)不產(chǎn)生振動的情況下，設(shè)定值盡量較小，但是降低積分增益會使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變差；（4）位置比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，數(shù)值太大可能會引起電機(jī)振動；（5）加速度反饋增益，電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)，很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)來回抖動。KUKA交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。工業(yè)機(jī)器人示教器觸摸偏差原因分析手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。原因1：工業(yè)機(jī)器人示教器安裝完驅(qū)動程序后，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒有垂直觸摸靶心正中位置。解決1：重新校正位置。現(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差。原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢，影響了聲波信號的傳遞所造成的。解決2：清潔觸摸屏，特別注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的　使用負(fù)荷校正功能時(shí)，必須帶負(fù)荷執(zhí)行。負(fù)荷校正兩種“用工具‘學(xué)習(xí)’的數(shù)據(jù)”和”不用工 具‘學(xué)習(xí)’的數(shù)據(jù)”。

名稱：ABB機(jī)器人維修時(shí)常見的九大故障服務(wù)項(xiàng)目：維修及銷售ABB機(jī)器人維修時(shí)常見的九大故障1、在什么情況下需要為機(jī)器人進(jìn)行備份？解析：①新機(jī)器第一次上電后。②在做任何修改之前。③在完成修改之后。④如果機(jī)器人重要，定期1周一次。⑤＊好在U盤也做備份。⑥太舊的備份定期刪除，騰出硬盤空間。2、機(jī)器人維修出現(xiàn)報(bào)警提示信息10106維修時(shí)間提醒是什么意思?解析：這個(gè)是ABB機(jī)器人智能周期保養(yǎng)維護(hù)提醒。3、機(jī)器人在開機(jī)時(shí)進(jìn)入了系統(tǒng)故障狀態(tài)應(yīng)該如何處理？解析：①重新啟動一次機(jī)器人。②如果不行，在示教器查看是否有更詳細(xì)的報(bào)警提示，并進(jìn)行處理。③重啟。④如果還不能解除則嘗試B啟動。⑤如果還不行，請嘗試P啟動。⑥如果還不行請嘗試I啟動（這將機(jī)器人回到出廠設(shè)置狀態(tài)，小心）。4、機(jī)器人備份可以多臺機(jī)器人共用嗎？解析：不行，比如說機(jī)器人甲A的備份只能用于機(jī)器人甲，不能用于機(jī)器人乙或丙，因?yàn)檫@樣會造成系統(tǒng)故障。5、對于機(jī)器人備份中什么文件可以共享？解析：如果兩個(gè)機(jī)器人是同一型號，同一配置。則可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要進(jìn)行驗(yàn)證方可正常使用。6、什么是機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)？機(jī)械原點(diǎn)在哪里？解析：機(jī)器人六個(gè)伺服電機(jī)都有一個(gè)唯一固定的機(jī)械原點(diǎn)，錯誤的設(shè)定機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)將會造成機(jī)器人動作受限或誤動作，無法走直線等問題，嚴(yán)重的會損壞機(jī)器人。7、機(jī)器人50204動作監(jiān)控報(bào)警如何解除？解析：①修改機(jī)器人動作監(jiān)控參數(shù)（控制面板—動作監(jiān)控菜單中）以匹配實(shí)際的情況。②用AccSet指令降低機(jī)器人加速度。③減小速度數(shù)據(jù)中的v_rot選項(xiàng)。8、首次開機(jī)報(bào)警“50296,SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)差異”？解析：①ABB主菜單中選擇校準(zhǔn)。②點(diǎn)擊ROB_1進(jìn)入校準(zhǔn)畫面，選擇SMB內(nèi)存。③選擇“高級”，進(jìn)入后點(diǎn)擊“清除控制柜內(nèi)存”。④完成后點(diǎn)擊“關(guān)閉”，然后點(diǎn)擊“更新”。⑤選擇“已交換控制柜或機(jī)械手，使用SMB內(nèi)存數(shù)據(jù)更新控制柜”。9、如何在RAPID程序里自定義機(jī)器人軌跡運(yùn)動的速度？解析：①在示教器主菜單中選擇程序數(shù)據(jù)。②找到數(shù)據(jù)類型Speeddata后，點(diǎn)擊新建。③點(diǎn)擊初始值，Speeddata四個(gè)變量含義分別為：v_tcp表示機(jī)器人線性運(yùn)行速度，v_rot表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，v_leax表示外加軸線性運(yùn)行速度，v_reax表示外加軸旋轉(zhuǎn)運(yùn)行速度，如果沒有外加軸則后兩個(gè)不用修改。④自定義好的數(shù)據(jù)就可在RAPID程序中進(jìn)行調(diào)用了。